由于拾取和放置（P＆P）机构需要直接接触自动机机构部，因此需要与工作特征相匹配的设计（结构，材料，运动方式，尺寸等）。下面将以宾果自动机为例进行解说。
・P&P机构是进行「Pick」＝拾取与「Place」＝放置处理的机构。
・下述可作为P&P机构被采用的示例。
取放机构的用途 | 事例的解说 |
零件定位 | (1) 从零件进给器转移到自动机工作架（【照片1】） |
姿势改变的预处理 | (4) 用于反转或变更方向时的取放（【照片3】） |
分拣处理 | (5) 用与检查后的排序或分拣处理 |
・由于P&P的手动部分，以重复操作为前提，所以对于处理时间以及驱动的可靠性就变得极为重要。如果在易于操作的工作环境下，常使用气缸的直线运动滑块以及手动元件。但当使用精细零件或工作环境比较脆弱时，可以用真空吸盘（【照片2】）和各种传感器（真空传感器，光电传感器）等轻柔并确实有效地进行操作。
